iOS10になって、ロック解除にはホームボタンを押す仕様に変更されました。でも、今までのようにホームボタンに触れるだけでロック解除する設定があったので共有します。
まず、Touch IDを有効にし使える状態にしておきます。
で、設定アプリ > 一般 > アクセシビリティ > ホームボタンで「指をあてて開く」をオン。
以上です。
iOS10(iPhone6以上?)では、手前に傾けるとスリープ解除できるので、これと組み合わせると、ホームボタンを一度も押すことなく触るだけでロック解除できますよ!